以隧道场景为例。隧道作为封闭交通运行环境，且进出隧道存在明显的“黑白洞”效应，一旦发生交通事故，事故影响范围大、处理难度高、危险系数大，因此针对隧道这一特殊的场景，需要对出入和突发情况预警提示。场景中通过路侧RSU周期性广播隧道内安全信息，针对即将驶入和驶出隧道，以及正在隧道中行驶的车辆提供信息。这些信息包括了安全提醒（前方驶入\前方驶出等）、危险状况提醒（火灾、烟雾、抛洒物等）。本场景同时对工程建设具有积极指导意义。

协同驾驶是利用车辆或路侧装载（云端）的传感、通信、决策等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，支持动态驾驶任务中的部分目标和事件探测响应的能力，并通过多车信息交互或运动控制等方式协同执行驾驶任务，避免/减轻碰撞危害的应用总称。 

“车辆协同驾驶应用集”（标准号：GB/T 44286.2-2024）是在更加实时可靠、多方来源的数据之上，对驾驶操作和出行轨迹实施规划决策或直接控制，以提高安全、增强交通系统效率。多源数据包括自车、他车、路侧设施、行人、自行车、宠物以及云端和控制中心。本应用集共确定了9个协同驾驶应用集，其中合作式变道和合作式汇入两个场景由星云互联编制。

合作式变道和合作式汇入极具典型性和代表性，均为高频驾驶行为和日常通行需求。日常行驶中常存在车距车速估算错误或未及时发现意图导致碰撞事故。应用集对车速范围、通信距离、数据更新频率、系统延迟、定位误差、交互基本内容做出详尽定义。